FSD——持續(xù)迭代升級的高階智駕產(chǎn)品，超前感知算法架構(gòu)和高效數(shù)據(jù)閉環(huán)優(yōu)勢。FSD（完全自動駕駛）是目前特斯拉Autopilot智駕產(chǎn)品組合最高檔產(chǎn)品，自4M19開始單獨(dú)銷售后，經(jīng)過多次迭代，目前V11.4版本可實(shí)現(xiàn)包含高速領(lǐng)航、城市道路領(lǐng)航和泊車三域智駕功能。特斯拉旨在通過FSD提供全無人駕駛，當(dāng)前還需駕駛員實(shí)時(shí)監(jiān)控，仍屬于L2高級輔助駕駛。當(dāng)前FSD為Beta測試階段，需要用戶的大量真實(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行反哺升級。硬件端FSD可運(yùn)行于HW3.0及以上硬件平臺；軟件依賴BEV+Transformer對周邊環(huán)境的感知和定位，以及Dojo超算中心對大量訓(xùn)練數(shù)據(jù)的高效閉環(huán)。

FSD北美滲透率或已達(dá)25%，長期看好訂閱模式。2019年4月FSD初始售價(jià)為5,000美元，隨后幾經(jīng)漲價(jià)，當(dāng)前北美地區(qū)購買FSD一次性付費(fèi)為15,000美元，或按月訂閱99/199美元/月。截至2023年1月北美FSD用戶數(shù)為40萬，經(jīng)我們測算，北美滲透率或已達(dá)25%左右。隨著FSD售價(jià)提升，近年來FSD的一次性付費(fèi)意愿持續(xù)下降，我們認(rèn)為，長期來看用戶或更傾向于訂閱模式，利好公司優(yōu)化盈利結(jié)構(gòu)。

FSD如在中國推廣，整套數(shù)據(jù)閉環(huán)需在境內(nèi)，需在數(shù)據(jù)采集、模型訓(xùn)練方面進(jìn)行準(zhǔn)備。對比中國和美國的落地環(huán)境，和BEV+Transformer技術(shù)所需的數(shù)據(jù)和訓(xùn)練前提，我們認(rèn)為，當(dāng)前FSD入華需考慮BEV感知方案是否可以得到很好的本地化適配。我們從兩個(gè)方面梳理了FSD在國內(nèi)需要做的準(zhǔn)備-地圖相關(guān)：因法規(guī)要求，地圖測繪或需要與中國廠商合作；數(shù)據(jù)方面：由于數(shù)據(jù)需境內(nèi)保存，特斯拉需搭建本土計(jì)算中心和組建在地算法適配團(tuán)隊(duì)。總結(jié)來看，特斯拉FSD國內(nèi)推進(jìn)還需與更多國內(nèi)廠商及團(tuán)隊(duì)人員深化合作互動，我們預(yù)計(jì)或?qū)?chuàng)造更多國內(nèi)自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展機(jī)遇。

我們認(rèn)為FSD推廣有助于提升市場對智能駕駛認(rèn)知，從而驅(qū)動行業(yè)發(fā)展，建議持續(xù)關(guān)注智駕整車龍頭和相關(guān)供應(yīng)商與服務(wù)商。?

FSD全稱是Full Self-Driving（完全自動駕駛），是特斯拉推出旨在實(shí)現(xiàn)全無人駕駛的智駕產(chǎn)品，當(dāng)前仍處于Beta版本（測試版）。特斯拉官網(wǎng)表示，當(dāng)前Autopilot產(chǎn)品（包括FSD）仍需駕駛員實(shí)時(shí)監(jiān)控車輛狀態(tài)；未來若要實(shí)現(xiàn)無需駕駛員監(jiān)管，則需通過大量測試證明系統(tǒng)可以遠(yuǎn)比駕駛員更加可靠，且具備法規(guī)許可。當(dāng)前，F(xiàn)SD功能正在北美進(jìn)行公開測試，通過FSD訂閱者的真實(shí)駕駛數(shù)據(jù)反哺FSD軟件算法能力，因此特斯拉以FSD Beta對功能命名。我們認(rèn)為，目前FSD Beta仍屬于SAE或是國標(biāo)智駕等級劃分中的L2級（組合輔助駕駛），是否可以升級至L3/L4級還需觀察。

特斯拉Autopilot分三個(gè)檔次，分別對應(yīng)不同的功能和售價(jià)。特斯拉的三個(gè)等級智駕產(chǎn)品，由低到高分別為基礎(chǔ)版（Basic），增強(qiáng)版（Enhanced，EAP）和FSD。其中基礎(chǔ)版和增強(qiáng)版在國內(nèi)銷售的車型已經(jīng)落地，F(xiàn)SD尚未引入國內(nèi)，但可以在購車時(shí)進(jìn)行付費(fèi)選裝，待FSD引入中國時(shí)才可以上車。FSD目前只在北美地區(qū)（美國和加拿大）推出。

FSD價(jià)格持續(xù)上升，為降低門檻推出每月訂閱模式。FSD在2019年前是EAP的增值功能，從19年4月起，F(xiàn)SD開始作為單獨(dú)的功能進(jìn)行銷售，并從此經(jīng)歷過數(shù)次漲價(jià)，公司給出的漲價(jià)理由是特斯拉在AI上面實(shí)現(xiàn)的突破可以帶來漲價(jià)匹配的價(jià)值。當(dāng)前美國的FSD一次性售價(jià)為15,000美元（加拿大為19,500加幣）。或許是一次性購買門檻較高，特斯拉在美國推出（加拿大尚未推出）FSD按月訂閱模式，價(jià)格為99（已購買EAP）或199美元/月。中國尚未推出訂閱模式，想體驗(yàn)增強(qiáng)版EAP的用戶需一次性支付較為昂貴的選裝費(fèi)用32,000元。

算力平臺從外采到自研，從獨(dú)立控制器到集中式域控。特斯拉Autopilot硬件版本從2014年采用的Mobileye單芯片單攝像頭HW1.0開始，平均兩年左右會進(jìn)行一次迭代。從HW2.0起，特斯拉開始采用自研智駕域控制器，由多顆英偉達(dá)芯片構(gòu)成的算力平臺，8顆1.2MP的攝像頭接入到域控當(dāng)中，并與毫末波雷達(dá)信息進(jìn)行融合。當(dāng)前大規(guī)模部署的HW3.0，特斯拉對域控算力進(jìn)行了大升級，從英偉達(dá)的算力平臺改為自研的FSD芯片和NPU，GPU算力提升了12倍，每秒可以處理的視頻幀數(shù)也提升了將近21倍，這在其推出的19年是業(yè)界公認(rèn)的性能第一梯隊(duì)。

HW3.0又稱FSD Computer，特斯拉在HW3.0平臺上提供FSD Beta功能。HW3.0可以滿足Autopilot純視覺方案所需的大量圖像處理需求，較高的視頻流處理幀數(shù)也為實(shí)時(shí)構(gòu)建BEV（鳥瞰圖）打下基礎(chǔ)。針對購買了FSD，但是車輛仍采用HW2.0和HW2.5的老車主，特斯拉提供付費(fèi)升級服務(wù)，升級費(fèi)用為1000美元。

更高規(guī)格的HW4.0公布在即，媒體報(bào)道已在加州工廠新生產(chǎn)的Model Y 上車。根據(jù)媒體報(bào)道，HW4.0或在傳感器和域控制器上都有較大程度的升級：攝像頭數(shù)量預(yù)計(jì)從原先的8顆提升到11顆；新增了4D毫米波雷達(dá)（代號Phoenix）；算力芯片也升級到了第二代FSD芯片，預(yù)計(jì)兩顆算力可達(dá)500Tops左右；內(nèi)存也預(yù)計(jì)有較大的升級，從8顆LPDDR4升級到16顆GDDR6內(nèi)存，在容量提升的同時(shí)，傳輸速率大幅提升，進(jìn)一步釋放數(shù)據(jù)傳輸帶到來的性能瓶頸。

馬斯克曾在4Q22業(yè)績會上表示，HW3.0將不能升級至HW4.0，理由一是在FSD體驗(yàn)上兩者不會有很大區(qū)別，HW4.0則會在系統(tǒng)可靠性有更大提升；另一個(gè)理由是，全面替換將帶來較大的成本增加，無法實(shí)現(xiàn)商業(yè)閉環(huán)。我們認(rèn)為，HW4.0若在傳感器布置上有所變動，將很難兼容HW3.0傳感器配置；同時(shí)功能性而言，HW4.0擁有更好的硬件，必然會比當(dāng)前已經(jīng)充分釋放潛能的HW3.0，有更多或更強(qiáng)的功能，那么HW3.0系統(tǒng)會持續(xù)維護(hù)多久，同時(shí)如何對已經(jīng)全額購買FSD的消費(fèi)者進(jìn)行升級，我們建議持續(xù)關(guān)注。

BEV感知和高效數(shù)據(jù)閉環(huán)為FSD最核心技術(shù)。特斯拉在2021年和2022年的AI Day展示了其FSD落地的兩大技術(shù)底座，一個(gè)是BEV+Transformer的感知算法架構(gòu)，另一個(gè)是Dojo超算系統(tǒng)。前者為FSD提供了不依賴高精地圖的感知和定位能力，后者則是支持算法快速迭代響應(yīng)用戶反饋，實(shí)現(xiàn)高效數(shù)據(jù)閉環(huán)。

? BEV+Transformer：公司率先業(yè)界，在2021年的Tech Day提出使用BEV（Bird Eye’s View，鳥瞰圖）進(jìn)行特征級融合，將車四周攝像頭所拍攝到的畫面，通過Transformer提取共同特征進(jìn)行三維構(gòu)建。在不依賴高精地圖的情況下，實(shí)現(xiàn)對車輛周邊實(shí)時(shí)構(gòu)圖，并基本準(zhǔn)確地判斷車輛周圍物體的位置和輪廓，以及車道線、路墩、信號燈等交通設(shè)施。

Transformer是利用注意力機(jī)制來判斷上下文或是不同圖片之間關(guān)聯(lián)程度的算子模型。采用Transformer的算法架構(gòu)，所謂的“大模型”，通常有大量的參數(shù)需要訓(xùn)練。好在Transformer適合平行計(jì)算，可以在GPU上高效訓(xùn)練和推理。但同時(shí)缺點(diǎn)是，由于參數(shù)較多，其優(yōu)異的表現(xiàn)需要大規(guī)模數(shù)據(jù)集進(jìn)行訓(xùn)練，小數(shù)據(jù)集上表現(xiàn)不如傳統(tǒng)的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。因此，為了可以充分發(fā)揮BEV+Transformer感知算法和積攢的大量行車數(shù)據(jù)，特斯拉研發(fā)了超算系統(tǒng)Dojo。

? Dojo：公司于2021年AI Day推出Dojo超算系統(tǒng)，Dojo系統(tǒng)是一個(gè)創(chuàng)新的非馮諾依曼設(shè)計(jì)（支持并行運(yùn)算），搭配較豐富的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和接口、平衡的資源擴(kuò)展和功耗，以及對應(yīng)的存儲和調(diào)度結(jié)構(gòu)。我們認(rèn)為，超算中心是支持FSD大數(shù)據(jù)模型演進(jìn)的關(guān)鍵，公司通過利用Dojo高穩(wěn)定性、高拓展性、高并行算力特性，構(gòu)建更高效的數(shù)據(jù)標(biāo)注、算法迭代、模擬驗(yàn)證能力，持續(xù)擴(kuò)大FSD的算法領(lǐng)先優(yōu)勢。

結(jié)構(gòu)上來看，Dojo基于公司自研的AI訓(xùn)練芯片D1構(gòu)建，D1芯片的設(shè)計(jì)是為了實(shí)現(xiàn)“專芯專用”，其排布方式、帶寬容量、節(jié)點(diǎn)架構(gòu)等均圍繞實(shí)現(xiàn)最佳神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練能力而設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)方面，D1芯片采用分布式架構(gòu)和7nm制造工藝，單片F(xiàn)P32達(dá)22.6 TOPS 算力，可實(shí)現(xiàn)50萬個(gè)訓(xùn)練節(jié)點(diǎn)無縫連接，組成超大規(guī)模計(jì)算陣列。

FSD Beta從2020年開始持續(xù)快速迭代，優(yōu)化功能。FSD Beta最早于2020年10月開始向小批量早期測試者推送V6.0版本，同年系統(tǒng)持續(xù)迭代更新至V8.0版本，在最開始的100天，F(xiàn)SD Beta共進(jìn)行了13次迭代，無論是大版本號升級還是更新頻率均倍道前行。2021年7月開始推送的V9.0是一次具里程碑式的更新，其系統(tǒng)采用純視覺，不再使用前向毫米波雷達(dá)。V9.0也改善了UI界面，行駛體驗(yàn)變得更加順滑，但同時(shí)智能召喚、緊急避讓因毫米波雷達(dá)的取消而暫時(shí)關(guān)閉，最高時(shí)速也從90mph降低到了75mph。

引入安全評分機(jī)制，逐步提高公測車輛數(shù)量。21年9月推送的V10版本將FSD Beta帶入另一個(gè)階段，從V10.2開始，F(xiàn)SD Beta開始向購買或訂閱FSD的用戶進(jìn)行分批次推送。推送的順序是根據(jù)特斯拉對駕駛員的安全評分由高到低決定，在V10.2版本，只有100分的用戶才可以進(jìn)行升級，隨著版本的提升，安全評分的門檻也在持續(xù)降低，F(xiàn)SD Beta的滲透率也逐步提升。

最新V11版本擴(kuò)大FSD適用范圍至高速路況，至此城區(qū)和高速場景打通。當(dāng)前，F(xiàn)SD Beta已經(jīng)更新至V11.4.2版本，相較于V10版本，V11將FSD Beta的使用范圍延伸到了高速道路，歸一了城區(qū)和高速的算法棧，都由BEV+Transformer進(jìn)行視覺感知，規(guī)劃算法也進(jìn)行統(tǒng)一，幫助車輛在高速上更從容應(yīng)對更復(fù)雜的車輛交互，同時(shí)有更順滑的變道體驗(yàn)。

FSD Beta 仍有持續(xù)進(jìn)步空間，偶發(fā)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)蹺蹺板現(xiàn)象。從北美使用者反饋[3]來看，目前FSD Beta仍有一些問題需要解決，例如偶爾的檢測失誤（行人意圖判斷錯誤，前車追蹤丟失等）導(dǎo)致的莫名減速，路口及高速沒有選擇正確的道路通行，倒車時(shí)測距不穩(wěn)定等。我們認(rèn)為，當(dāng)前FSD展露的問題仍然很大程度跟視覺感知的距離、精度不足有關(guān)，后續(xù)隨著更多有針對性的數(shù)據(jù)被收集訓(xùn)練，此類問題有望在后續(xù)版本被優(yōu)化。當(dāng)然，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的蹺蹺板效應(yīng)仍然存在，即優(yōu)化一個(gè)場景可能會導(dǎo)致另一場景表現(xiàn)變成差，例如在早期V11版本中對附近車輛或行人過度謹(jǐn)慎可能是由引入高速場景導(dǎo)致，因此我們認(rèn)為，需持續(xù)關(guān)注需持續(xù)關(guān)注FSD全面表現(xiàn)，而不是只關(guān)注增量功能。

FSD Beta 開始公開推送，滲透率達(dá)到北美市場25%。從22年11月份開始FSD Beta不再對安全評分進(jìn)行要求，可以向幾乎全部北美FSD已購買或訂閱車主進(jìn)行推送。公司表示[4]截至于1M23，已經(jīng)有40萬北美用戶接入了FSD Beta，相較于特斯拉12M22公布的數(shù)據(jù)為28.5萬，提升了約40%。我們假設(shè)，以18年到22年特斯拉美國交付車輛累計(jì)總數(shù)152萬輛作為北美的特斯拉保有量計(jì)算，F(xiàn)SD在北美滲透率或已達(dá)到約25%（包含一次性選裝和訂閱）。

數(shù)據(jù)方面，特斯拉在23年5月的股東大會表示，F(xiàn)SD使用里程已經(jīng)累計(jì)達(dá)到2億英里（約3.2億公里）。考慮到V11之前FSD主要的行駛范圍在城區(qū)，3.2億公里的城市行駛數(shù)據(jù)積累放眼全球也已數(shù)一數(shù)二，有效幫助特斯拉挖掘更多長尾場景，高效進(jìn)行算法迭代，持續(xù)優(yōu)化體驗(yàn)。

反觀歷史，F(xiàn)SD 的售價(jià)提升難免會抑制消費(fèi)者付費(fèi)選裝意愿，遠(yuǎn)期或訂閱用戶成為主流。根據(jù)Teslike[5]特斯拉車主訂車調(diào)查問卷所得，F(xiàn)SD在美國單獨(dú)列為付費(fèi)項(xiàng)目初期（6,000美元即可選裝），選裝率曾一度達(dá)到60%左右，但是隨著FSD價(jià)格的幾次提價(jià)，選裝率有非常明顯的下降。根據(jù)上述Teslike調(diào)查問卷數(shù)據(jù)，進(jìn)入2022年，F(xiàn)SD選裝率降到10%左右，對應(yīng)的是1M22 FSD提價(jià)至12,000美元；進(jìn)入2023年，F(xiàn)SD的選裝率更是跌至2%左右，對應(yīng)的是15,000美元的售價(jià)。選裝率在23年初有所提升，我們認(rèn)為，這個(gè)提升或許是因?yàn)镕SD的逐漸成熟，其產(chǎn)品力提升帶動了更多用戶訂車時(shí)選裝。長期來看，我們判斷，15,000美元（對應(yīng)6.25年的FSD訂閱開銷）的一次性售價(jià)會驅(qū)使用戶傾向于選擇按月訂閱FSD模式，而FSD的一次性付費(fèi)選裝比例會維持在較低的比例，小于10%。

對比中國和美國的落地環(huán)境，和BEV+Transformer技術(shù)所需的數(shù)據(jù)和訓(xùn)練前提，我們認(rèn)為，當(dāng)前FSD若要入華，需考量BEV感知方案是否可以得到很好的本地化適配。剖析這個(gè)問題需要從地圖采集和數(shù)據(jù)閉環(huán)兩個(gè)方面講起：

地圖采集：

? 測繪環(huán)節(jié)-受限：BEV的生成或涉及地圖測繪行為。根據(jù)《測繪法》定義，測繪是指“對自然地理要素或者地表人工設(shè)施的形狀、大小、空間位置及其屬性等進(jìn)行測定、采集、表述，以及對獲取的數(shù)據(jù)、信息、成果進(jìn)行處理和提供的活動。”同時(shí)《測繪法》第八條規(guī)定了外資來華測繪必須經(jīng)政府批準(zhǔn)，且與我國有關(guān)部門或單位合作進(jìn)行。因此，特斯拉BEV算法若被判定為涉及到測繪工序，則需與國內(nèi)具備甲級制圖資質(zhì)的圖商進(jìn)行合作。

? 編制環(huán)節(jié)-或不受限：FSD的技術(shù)機(jī)制或不涉及地圖編制。根據(jù)《關(guān)于導(dǎo)航電子地圖管理有關(guān)規(guī)定的通知》[7]，國家法規(guī)禁止外國企業(yè)從事導(dǎo)航電子地圖的編制。我們認(rèn)為，特斯拉或不受該法規(guī)約束，因?yàn)锽EV完全在車端生成，且為實(shí)時(shí)的局部地圖，不涉及到上傳至云端進(jìn)行全局拼接，因此FSD的BEV本地落地或不受此法規(guī)限制。

數(shù)據(jù)閉環(huán)：

? 數(shù)據(jù)存儲-受限：特斯拉數(shù)據(jù)需中國境內(nèi)存儲。由于特斯拉車輛配備的傳感器可以采集大量的社會層面、個(gè)人層面的敏感信息，為了保護(hù)此類信息安全，特斯拉21年在上海超級工廠搭建數(shù)據(jù)中心，所有中國業(yè)務(wù)所產(chǎn)生的所有數(shù)據(jù)，包括生產(chǎn)數(shù)據(jù)、銷售數(shù)據(jù)、服務(wù)數(shù)據(jù)和充電數(shù)據(jù)等，完全存儲在中國境內(nèi)，同時(shí)通過數(shù)據(jù)加密、鑒權(quán)、訪問控制等技術(shù)手段確保存儲安全。我們認(rèn)為，由于數(shù)據(jù)要求境內(nèi)存儲，特斯拉需在中國境內(nèi)對模型進(jìn)行適配訓(xùn)練。

? 算力中心-受限：特斯拉或需要建立本土的“超算中心”。FSD Beta在美國可以很迅速地進(jìn)行迭代升級，很大一部分原因在于所收集數(shù)據(jù)的高效閉環(huán)。數(shù)據(jù)閉環(huán)一是依賴于高效的算法，二是依賴于強(qiáng)大的算力。我們認(rèn)為，算法不受跨境的約束，但是算力會受強(qiáng)地理位置的制約。因此，若特斯拉想要在國內(nèi)高效地處理數(shù)據(jù)、訓(xùn)練模型，或需要在國內(nèi)搭建算力中心，來專門服務(wù)中國市場。方案一是引入Dojo超算平臺，方案二是外采服務(wù)器顯卡，例如英偉達(dá)A100。

? 數(shù)據(jù)團(tuán)隊(duì)-受限：特斯拉需組建本土的數(shù)據(jù)閉環(huán)團(tuán)隊(duì)。算法的提升，離不開對特定地區(qū)特有場景的剖析。同時(shí)，數(shù)據(jù)需要在國內(nèi)實(shí)現(xiàn)閉環(huán)，因此我們認(rèn)為，特斯拉或需要組建本土地?cái)?shù)據(jù)閉環(huán)團(tuán)隊(duì)，以支持算法適配，和后續(xù)對長尾場景的不斷優(yōu)化。

特斯拉或開始在歐洲進(jìn)行FSD Beta路測。據(jù)美國電車媒體InsideEV 5月23報(bào)道，Teslascope[8]平臺上顯示有三輛車分別在澳大利亞、德國和比利時(shí)接受了FSD Beta的OTA升級。于此同時(shí)，特斯拉官網(wǎng)當(dāng)前正在招聘的歐洲各國ADAS測試員（ADAS Test Operator），測試職責(zé)與FSD本地適配訴求相匹配。我們認(rèn)為，特斯拉或有意向在歐洲各國開展FSD Beta的測試工作，我們建議持續(xù)跟進(jìn)。

FSD若要引入歐洲，首先是要得到歐盟法規(guī)的準(zhǔn)許進(jìn)行測試。馬斯克在去年3月和6月提及，特斯拉已經(jīng)準(zhǔn)備好將FSD Beta提交給歐盟官員進(jìn)行認(rèn)證，并且有望在去年夏天正式引入。從結(jié)果來看，尚無明確信息證實(shí)特斯拉FSD已通過歐盟法規(guī)認(rèn)證，而從當(dāng)前測試進(jìn)展來看，法規(guī)認(rèn)證周期或遠(yuǎn)超公司預(yù)期。

歐洲特斯拉數(shù)據(jù)可以傳回美國進(jìn)行模型訓(xùn)練。由于美國與歐洲簽署了所謂的Privacy Shield 2.0[10]協(xié)議，允許歐美科技公司跨國境傳輸用戶數(shù)據(jù)，因此，特斯拉在歐洲無需面臨數(shù)據(jù)本地存儲，異地模型訓(xùn)練的難題。我們認(rèn)為，從數(shù)據(jù)約束而言，歐洲FSD落地確定性較高。

本文作者：中金鄧學(xué)任丹霖常菁，本文來源：中金點(diǎn)睛，原文標(biāo)題：《特斯拉完全自動駕駛（FSD）系統(tǒng)三問三答》

鄧學(xué)? 分析員 SAC 執(zhí)證編號：S0080521010008 SFC CE Ref：BJV008

任丹霖? 分析員 SAC 執(zhí)證編號：S0080518060001 SFC CE Ref：BNF068

常菁? 分析員 SAC 執(zhí)證編號：S0080518110003 SFC CE Ref：BMX565